En håndfæstning er udtryk fra middelalderen om den kontrakt som adelen og kongen indgik med hinanden, når der skulle vælges en ny konge. I middelalderen var Danmark et såkaldt valgkongedømme, hvilket betød, at når en konge døde, så skulle der vælges en ny konge og før denne person kunne vælges som konge, skulle han altså indgå en aftale med adelen, der bl.a. bestemte, hvad kongen havde rettighed til og ikke havde rettighed til. Den bestemte også hvilke privilegier de forskellige stænder (samfundsgrupper) havde. Det er først ved indførelsen af enevælden i 1660, at den danske kongerige bliver et arvekongedømme, hvilket betyder, at en afdød konges søn automatisk bliver konge efter sin far, hvilket betyder, at man ikke længere laver håndfæstninger. Danmarkshistoriens første håndfæstning blev vedtaget på et møde mellem Erik Klipping og landets stormænd i 1282. Danmarkshistoriens sidste håndfæstning er Frederik 3.s håndfæstning fra 1648. Håndfæstningen er udtryk for stormændenes modstand mod kongens forsøg på at øge sin magt.[1]
En håndfæstning indeholder bestemmelser om, at kongen regelmæssigt skal rådføre sig med stormændene, og at bøndernes ret skal sikres. Bl.a. fastslås for første gang habeas corpus-reglen om, at ingen kan fængsles vilkårligt; altså en beskyttelse af den enkelte person mod herskerens vilkårlige magtudøvelse. Kongen skal ifølge håndfæstningen indkalde "rigets bedste mænd" til danehof og regere landet sammen med dem.
Mange af håndfæstningerne er bevaret i Rigsarkivet. Kong Hans' Håndfæstning fra 1483 har været udstillet i Vandrehallen